机器人可以有触觉吗？能想象一个机器人可以像人一样去抚摸一个物体吗？在大多人眼中，机器人是一个随程序运行的无触觉机器装置，无法像人手一样柔软灵活地接触目标。

然而，沈阳盈连科技有限公司 “恒力柔顺法兰”项目团队却成功赋予了机器人以“人的触觉”。公司主打产品为力位柔顺补偿器，让机器像人一样拥有“触觉”，使其能够根据接触物表面材料及轮廓调节输出力与接触点位置，是用于表面处理的机器的关键部件。

力位柔顺补偿器

目前，机器人领域有三大研究方向，机器人本体、机器人视觉、以及业内较少触及的机器触觉。现有机器人能够按照指令在空间中移动，也有相对完善的视觉系统，但在力量控制及应对工件表面轮廓变化的技术方面还有很大欠缺。因此，赋予机器人“触觉”，让机器人更加智能，意味着解决了机器人末端的最后一公里，也解决了机器人应用的最后一公里。

想象人在抓取蛋卷时，抓取力量过小蛋卷容易从手中滑落，力量过大则会将蛋卷捏碎，因此人会不自觉的调整抓握蛋卷的力度。根据物品的材质与形状调整力量对人而言轻而易举，对于机器而言却并不简单。在实际应用最广泛的工业生产领域，利用机器手打磨工件、去倒角、毛刺和焊缝等处理能够使工件表面达到理想轮廓及质量，是工件生产过程中的关键技术，也是智能制造领域的主要服务对象之一。生产过程要求机器在进行空间移动的过程中，根据工件表面轮廓和材料性质的变化规划路径和控制力度，即要求机器在工作时具有人的“触觉”。

盈连科技的力位柔顺补偿器安装有外部通讯接口和传感及控制系统，伸缩距离达30毫米，只需将力位柔顺补偿器安装在机器臂操作端，即可让机器具备路径规划、轮廓跟随、误差补偿及力度控制等功能，从而满足生产需求。

力位柔顺补偿器工作示意图

盈联科技的产品与之同等规格产品相比，集成度高且价格低廉。最大牵引力、最大倾覆力矩、最大扭矩、防护等级等指标与其相当甚至性能更加优异，价格却与其他产品相比降低了很多。

目前，使用机器人进行焊接、喷涂、涂胶工作在整体工业机器人市场应用中分别占比19%、15%和4%。以上三项工作均有打磨、去倒角和去焊缝需求。这也表明力位柔顺补偿器在市场应用中有广阔前景，可应用于造船厂、钢厂、卫浴工厂、家具工厂、五金日用品厂等企业。对企业在工艺性处理环节节约成本、提高加工精度等方面具有重要意义。目前，盈联科技可为客户提供一站式解决方案，包括定制化服务、方案开发、技术咨询、大数据服务、维保服务及升级服务等。

盈联科技创始人张欢将“做世界领先的‘力’技术及产品公司并上市”作为公司的发展目标。自2017年成立以来，盈联科技申请了发明专利，对四款产品进行了定型、组装调试、样机测试及现场测试，并已将产品投入实际生产应用。目前，市场开拓与资源整合是盈联科技未来几年的主要工作之一。与此同时，他们还将进行进一步的技术研发，并与机器人厂商合作，进行标配机器人触觉一体化开发。

人物简介

张欢，大连理工大学硕士， 2013级流体机械专业校友，沈阳盈连科技有限公司法人，国标《工业机器人力控制技术》起草组成员，2017年10月10日创立沈阳盈连科技有限公司。2018年3月10日，团队研发的力位柔顺补偿器在通过了专利申请、产品定型、样机测试等环节后正式推向市场，并获得市场和相关专业领域的一致认可。该项目参加了“大连理工大学首届校友科创大赛”并获得了季军。

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文字作者：苗新

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